因为没有太多先例可供参考，边执比赛裁判需要在不断地培训和推演中去摸索适用的裁边裁判规则，与机器人一同成长。摸索
“机器人没有意识，做机种（足球）场上无法跟它直接沟通。器人”“机器人无法通过眼睛细微的体验情感来体现武术的‘精神气’，只能依靠上下肢配合来完成。边执比赛”对那些执法过各类赛事的裁边裁判裁判来说，执裁机器人比赛也是摸索一段特别的经历。
2025世界人形机器人运动会8月14日将在国家速滑馆开幕，做机种比赛既有足球、器人武术、体验田径等传统项目，边执比赛也有医院、裁边裁判酒店、摸索工厂等应用场景赛。与传统赛事不同，机器人是这次运动会的主角。对执裁本次比赛的裁判们来说，没有太多先例可供参考，他们需要在不断地培训和推演中去摸索适用的规则，与机器人一同成长。
足球裁判尽量不干预比赛，让机器人自行对抗
每天所有足球项目比赛结束后，北京加速进化科技有限公司（以下简称加速进化）副总裁董浩会把裁判们召集在一起，总结当天执裁过程中出现的问题。
董浩此前曾执裁过RoBo Cup（机器人世界杯）、RoBo League（机器人足球联赛）等赛事，是国内最早一批机器人足球赛事裁判。近几年，加速进化运营了一系列机器人足球赛事，董浩说他得先把裁判工作做好，考虑清楚所有细节，才能把相关尺度推广给其他裁判员。8月初，裁判们便聚集到国家速滑馆赛训基地进行相关培训，基本掌握了吹罚技巧。
不过，比赛总有意外发生，执裁标准也需要紧跟调整。“今天就有几个裁判在机器人碰撞时，下意识去拉它们。我一直跟他们强调，只有极个别情况下才可以拉一下。”董浩说，裁判员尽量不要去干预比赛，要让机器人自己去对抗，来体现它的稳定性和抗干扰能力，也增加比赛的激烈程度。
裁判尽量不干预机器人比赛。新京报记者 孙海光 摄
本届世界人形机器人运动会足球比赛裁判共有30余人，均为持证专业足球裁判。整个裁判组分两类，一类是主裁和边裁，负责在场上吹哨和控制球；另一类是技术裁判，负责裁判机的控制。从这两天外围赛看，比赛现场略有嘈杂，主裁在场上需要大声发出指令，技术裁判复述一遍后执行。董浩介绍，会尽快给裁判们配上耳麦，确保主裁、技术裁判能清晰通话。
规则层面，机器人足球比赛跟人类足球比赛并无太大差别，最直观的区别是场上的“沟通”。机器人没有意识，裁判在场上无法跟它直接沟通，所有指令都需要通过裁判机去控制。而且，机器人也不像人类一样会控制情绪，在场上容易出现乱冲乱撞的情况。
不过，经过几天外围赛观察，董浩称机器人进化很快，配合能力、观赏性等方面越来越好。一些队伍的代码可以控制机器人的多个技战术，清华大学火神队机器人甚至可以用脚弓踢球，而不再局限于仅用脚尖踢球。从2V2到3V3，再到5V5，机器人足球比赛迭代很快。在董浩看来，11V11也会实现的，“一定会的，而且会很快。”
武术项目包括叶问蹲等动作，机器人“精气神”靠肢体呈现
“区别很大。”谈及执裁机器人比赛，武术项目技术代表张继东表示。没有先例参考，专家们赛前特别制定了一版适用机器人比赛的评判规则，跟真人运动员有很大不同。
张继东介绍，武术比赛的核心没变，都是根据场上运动员或机器人运动员的动作完成、演练水平、动作质量给予评分。区别在于机器人比赛时，又增加了一个动作技术分，“有的机器人能完成5个动作，有的能完成10个，有的甚至能完成15个，含金量肯定是不一样的。”
张继东表示，人类武术比赛分值为10分，机器人则是“10+X”。动作完成越多，得分就越高，各赛队的分差也就拉开了。赛前，裁判团队跟参赛公司程序员有过沟通，鼓励他们多多编程，让机器人多多练习。
此次武术比赛共制定了20个动作供各个参赛公司选择，其中包括了白鹤亮翅、野马分鬃、弓步冲拳、叶问蹲等动作。同时，参赛公司还可以自行申报动作，专家评委将根据动作展现程度赋予其分值。
武术比赛设置了20个动作供赛队选择。 新京报记者 孙海光 摄
相比其他项目，张继东称机器人武术比赛更难，不是编程结束就可以打出流畅的动作，而需要经过反复练习，才能达到一个看似人类常做的简单动作。张继东以“弓步冲拳”为例，这个对人类很简单的动作对机器人来说却很难，它需要前腿弓、后腿绷，左手在腰间，右手在前面，设计和练习起来难度很大。
不过从这几天的训练情况看，有几家公司的机器人已经有模有样了，有的甚至能做后空翻，让裁判们大开眼界。“估计再有个三五年，它们上下肢配合会越来越好，一些腾空跳跃动作也就不成问题了。”在张继东看来，机器人未来肯定会完成一整套涵盖所有武术内容的动作。
不过张继东也表示，即便机器人进化到很完美，跟人类武术也还是有一定差别，“武术最讲究的是精气神，一抖、一定，都是通过眼睛的注视、随视、环视来展现的。”而机器人是无法通过眼睛细微的情感来体现精神气的，只能依靠上下肢的配合来完成，在评分体系上也要有所区别。
张继东介绍，参加执裁武术比赛的共有19名裁判，其中包括1名国际级裁判和15名国家级裁判。虽然是给机器人比赛做裁判，大家从上场检录到评判打分，都是按照高标准要求去做的。
场景赛紧贴生产生活实际，拆药分装可一次性剥离
本届世界人形机器人运动会不仅有传统体育项目，还设置了场景赛，既能展示人形机器人的技术实力，又能体现机器人技术与人类生产生活的深度融合，持续拉近科技与大众的距离。
根据项目设置，场景赛包括工厂场景的物料搬运和物料整理技能竞技、医院场景的药品分拣和拆药分装技能竞技、酒店场景的迎宾服务和清洁服务技能竞技、仓储中心场景的混料分拣技能竞技，各项比赛与人形机器人在生产生活中的实际应用紧密结合。
相比足球、武术等传统体育项目，场景类比赛相对要静态一些，但对裁判的要求同样不低。因为首次设置场景赛项目，裁判也是从其他项目抽调过来的，从事体育舞蹈裁判多年的乔艳洁，被抽调到医院场景拆药分装比赛担任裁判。
拆药分装项目要求机器人在规定时间内将板装药片、胶囊等拆开，然后再放到药品的分装盒中。乔艳洁向新京报记者介绍，拆药分装项目分为三个级别，初赛规定拆一板药，在20分钟规定时间内全部剥离出来，每个药片20分，拆药过程中出现药片破损、掉落等情况则要扣分。第二局则是两板药，每个药片为25分。第三局每个药片为30分，且药片有可能换成胶囊，对机器人手上的力度和精准度要求更高。
医院场景拆药分装比赛裁判乔艳洁（中）跟赛队代表进行交流。新京报记者 孙海光 摄
没接触机器人之前，乔艳洁印象中它们会一粒一粒地剥离药片，“我今天发现一个机器人，能一次性剥离所有药片，这个确实没想到。”
第一次做机器人比赛裁判，乔艳洁跟着团队做了几次培训，也了解了很多机器人相关知识，“每个队伍对机器人建模、调控等需要花大量时间去调试，才能很精准地把药片剥离出来，这一点很不容易。”
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